Николай Александрович Удинцев родился 4 апреля 1862 года в семье потомственного священнослужителя. Избрав путь, из поколения в поколения поддерживаемый его предками, он окончил духовное училище, затем поступил в Пермскую духовную семинарию. Но, несмотря на то, что числился одним из лучших учеников, по собственному прошению, был уволен из нее при переходе в пятый класс. Это было вызвано тяжелым материальным положением семьи, оставшейся без кормильца.
Сдав экзамены на звание сельского учителя, Николай Александрович начал свою педагогическую деятельность в народных школах Ирбитского уезда. Преподавал сначала в школах сел Крутихинского, Голубковского, Верх-Ницинского и поселка Ирбитский завод, а затем — в народном училище села Голубковского. В это время он вступил в брак с дочерью диакона села Ницинского Ирбитского уезда Антониной Михайловной Ласиной, и в 1890 году у них родился первенец — сын Александр, а еще через два года — сын Дмитрий.
На основании указа Преосвященнейшего Афанасия, епископа Екатеринбургского и Ирбитского,15 ноября 1892 года Николай Александрович был рукоположен в сан диакона и определен для служения в церковь во имя Трех Святителей Нижне-Туринского завода Верхотурского уезда.
В 1894 году диакон удостоился рукоположения в сан священника и был назначен на служение в Петропавловскую церковь села Петропавловское Верхотурского уезда. Вскоре его перевели в Воскресенскую церковь села Верх-Ницинское (Яланское) Ирбитского уезда.
Кроме служения Церкви, отец Николай был заведующим начального народного училища села Верх-Ницинское, преподавал в церковно-приходской школе деревни Игнатьево Верх-Ницинского прихода. Приблизительно в это же время он стал членом Братства святого праведного Симеона Верхотурского. Кроме того, священник являлся членом-сотрудником Императорского Православного Палестинского Общества по Екатеринбургскому отделу.
Иерей Николай Удинцев с семьей летом 1907 года был переведен в Верхотурский уезд: сначала в село Петропавловское, а через месяц — в Нижне-Синячихинский завод. Вскоре его опять вернули в Ирбитский уезд: он был назначен сверхштатным священником в село Костинское для служения в Михаило-Архангельской церкви деревни Клевакина. Через несколько месяцев деревня Клевакина отделилась в самостоятельный приход и стала с этого времени селом Клевакинским. В январе 1908 года батюшка был назначен в Михаило-Архангельскую церковь штатным священником. Здесь он прослужил семь лет.
В июле 1915 года отец Николай был переведен для служения в Вознесенскую церковь села Коптеловское Верхотурского уезда, ставшую последним местом его служения.
В тревожное время начал священник свое служение в селе Коптеловское: приближались революция и Гражданская война. Летом 1918 года на Урале происходили трагические события: бои между Белой и Красной армиями, аресты и убийства мирных жителей. Насильственная мобилизация в части Красной армии, грабеж крестьян продотрядами вызвали на всей территории Урала многочисленные крестьянские восстания. Они характеризовались властью как «мятежи кулаков-контрреволюционеров» и подавлялись беспощадно.
Подобная ситуация сложилась и в Верхотурском уезде. Жители села Коптеловское наотрез отказались от вступления в ряды Красной армии. В агитации против мобилизации был заподозрен священник села Николай Удинцев. Он был расстрелян на окраине села Коптеловское 25 июля /7 августа 1918 года и через сутки похоронен в церковной ограде Вознесенской церкви.
Священномученик Николай Удинцев прославлен в Соборе новомучеников и исповедников Российских от Екатеринбургской епархии в 2002 году, в Соборе Екатеринбургских святых – в 2010 году.
Память его совершается 25 июля/7 августа.
